Był aktorem, pisarzem, poetą, dziennikarzem oraz wykładowcą akademickim.
W swojej karierze zagrał kilkadziesiąt ról filmowych i telewizyjnych. Do najważniejszych z nich należy kreacja milicjanta i ojca jednego z głównych bohaterów w serialu "Szaleństwa Majki Skowron".
Jaroszyńskiego oglądaliśmy również w innych popularnych produkcjach telewizyjnych: w "Kolumbach" wcielił się w postać Zygmunta, w "Jaonsiku" był harnasie Bardosiem, z kolei w "Czarnych chmurach" oglądaliśmy go jako kowala Fritza.
Od początku aktorskiej kariery występował na teatralnych scenach Warszawy. Oglądaliśmy go m.in. na deskach Teatru Powszechnego, Teatru Narodowego oraz Teatru Polskiego.
Ostatnią rolę zagrał w 1990 roku w przeznaczonym dla młodzieży filmie "Tajemnica puszczy".
W tym samym zakończył karierę aktorską i poświęcił się twórczości literackiej (wydał tomik poetycki oraz zbiór wspomnień). Pisał także recenzje teatralne oraz wykładał retorykę na Uniwersytecie Warszawskim.
