Michalski urodził się 3 września 1932 r. w Wilnie. W 1955 r. ukończył Państwową Wyższą Szkołę Teatralną w Krakowie. Po studiach trafił do Gdańska, gdzie związał się z miejscowym Teatrem Wybrzeże, przede wszystkim jako aktor, ale również w latach 1988-1993 jego dyrektor artystyczny i naczelny.
Od czasu debiutanckich ról w "Maturzystach" Skowrońskiego i "Huzarach" Breala w 1955 roku Michalski niemal nie schodził ze sceny gdańskiego teatru.
W kolejnych latach uznanie znawców i aplauz publiczności przyniosły mu role: Agenta w "Jonaszu i Błaźnie" w reżyserii Zbigniewa Cybulskiego i Bogumiła Kobieli, James'a w "Ladacznicy z zasadami" w reż. Zygmunta Huebnera, Severino w "Historii o miłosiernej" w reż. Konrada Swinarskiego, tytułowego Otella w reż. Marka Okopińskiego, Ojca w "Białym małżeństwie" w reż. Ryszarda Majora, Czepca w "Weselu" i Cześnika w "Zemście" w reż. Stanisława Hebanowskiego, Dantona w "Sprawie Dantona" w inscenizacji Andrzeja Wajdy i Macieja Karpińskiego, Money'a w "Opowieściach Hollywoodu" oraz Iwana Timofiejewicza w "Bałałajkinie i spółce" w reż. Kazimierza Kutza.
Michalski wystąpił też w ponad 90 filmach i produkcjach telewizyjnych, m.in. w: "Dwaj ludzie z szafą" (1958), "Westerplatte" (1967), "Krajobraz po bitwie" (1970), "Potop" (1974), "Blaszany bębenek" (1978), "Człowiek z żelaza" (1981), "Na kłopoty Bednarski" (1988).
W 2007 r. minister kultury i dziedzictwa narodowego nagrodził Michalskiego orderem Gloria Artis.
Michalski był członkiem Komitetu Centralnego PZPR, ale też i "Solidarności". W sierpniu 1980 r. w sali BHP Stoczni Gdańskiej wraz z grupą artystów poparł strajkujących robotników.
Michalski uprawiał również sport, w 1953 r. z drużyną ŁKS Łódź zdobył mistrzostwo Polski w koszykówce.
Dwóch synów Michalskiego poszło w jego teatralne ślady (aktor ma jeszcze urodzoną w 1964 r. córkę): Igor (ur. 1957) jest aktorem, reżyserem, a od 2007 r. dyrektorem Teatru im. Wojciecha Bogusławskiego w Kaliszu, a Jerzy (ur. 1974) - aktorem-śpiewakiem.
