Piotr Cieślak był absolwentem Wydziału Aktorskiego (1970) i Wydziału Reżyserii (1978) PWST w Warszawie. Początkowo pracował w Teatrze Studio i Teatrze Powszechnym w Warszawie.
W latach 80. zajął się przede wszystkim reżyserią teatralną. W latach 1993-2007 był dyrektorem artystycznym Teatru Dramatycznego w Warszawie.
Od 2010 roku reżyserował w Teatrze Narodowym, w Teatrze Studio i w poznańskim Teatrze Nowym. Od roku 1973 był wykładowcą w PWST w Warszawie, w latach 1987-90 prodziekanem Wydziału Aktorskiego, w latach 1990-93 prorektorem uczelni. W roku 2008 został pełnomocnikiem rektora Akademii Teatralnej do spraw Teatru Collegium Nobilium. W ostatnich latach uczył sztuki aktorskiej na Wydziale Tańca krakowskiej PWST w Bytomiu oraz w Malmö w Szwecji.
W swojej karierze zagrał kilka ról filmowych. Mogliśmy go oglądać w takich filmach, jak "Smuga cienia", "Człowiek z marmuru", "Pokój z widokiem na morze", "Kung-fu", "Koniec gry".
Jego ostatnią pracą reżyserską było przedstawienie dyplomowe ze studentami Wydziału Teatru Tańca w Bytomiu, na podstawie tekstów Witkacego i Gombrowicza.
Żoną Piotra Cieślaka była wybitna aktorka filmowa, telewizyjna i teatralna Jadwiga Jankowska-Cieślak.
