By wskazać na ojców "Cichociemnych", należy zacząć od dwóch oficerów: kpt. inż. Jana Górskiego i kpt. Macieja Kalenkiewicza, którzy niedługo po klęsce wrześniowej, tuż przed upadkiem Francji w grudniu 1939, opracowali koncepcje utrzymywania kontaktu z krajem z wykorzystaniem lotnictwa. Już wtedy zakładała ona wysyłanie do okupowanej Polski specjalnie wyszkolonych oficerów, którzy mieliby wesprzeć i pokierować oddziałami AK. Górski i Kalankiewicz przedstawili w Paryżu swój pomysł generałowi Kazimierzowi Sosnowskiemu, Komendantowi Głównemu Związku Walki Zbrojnej. Wcześniej za podobną koncepcją opowiadał się również generał Michał Tokarzewski-Karaszewicz, który 14 lutego 1940 roku przedstawił meldunek o stanie organizacji Służba Zwycięstwu Polski, prosząc o dostarczanie do Polski drogą powietrzną pomocy finansowej oraz kurierów dyplomatycznych.
Wprowadzenie w życie tych wszystkich założeń stało się możliwe dopiero w Wielkiej Brytanii i to z chwilą powstania 22 lipca 1940 r. organizacji "S.O.E" (Special Operations Executive), którą utworzono dzięki memoriałowi Szefów Sztabu Imperialnego z dnia 25 maja 1940 r., wystosowanego do rządu brytyjskiego, a dotyczącego planów prowadzenia wojny ekonomicznej oraz ataków na cele strategiczne i gospodarcze, oddziaływania na morale i wywoływania powstań w krajach podbitych przez Niemcy. Była to odpowiedź na słynne stwierdzenie Winstona Churchilla: "Nakazuję Wam podpalić Europę!". W skład "S.O.E", w sierpniu 1940 wszedł również Polski Oddział Specjalny należący do powołanego 8 lipca 1940 r. z rozkazu Naczelnego Wodza gen. Władysława Sikorskiego, Oddziału VI Sztabu Naczelnego Wodza. Do jego zadań należało organizowanie oraz utrzymywanie łączności radiowej i kurierskiej pomiędzy Naczelnym Wodzem a Komendantem Głównym Związku Walki Zbrojnej. Polacy, jako jedyni w strukturach "S.O.E.", mieli przy tym absolutną wyłączność w najistotniejszych kwestiach organizacyjnych oraz taktycznych. Sami dokonywali naboru emisariuszy, kurierów oraz skoczków spadochronowych. Mieli także własne szyfry oraz ośrodki łączności. Każdy pracownik Oddziału VI musiał złożyć przysięgę na tekst roty Armii Krajowej.
Jako kandydatów do formacji "Cichociemnych" wytypowano 2413 ludzi. Szkolenie przyszłych skoczków było nie tylko wyczerpujące i trudne, ale stanowiło też zalążek metod rekrutacji dla dzisiejszych jednostek specjalnych na całym świecie. Przyszłych agentów, o bardzo różnych specjalnościach - jak telegrafiści, dywersanci, oficerowie sztabowi, wreszcie agenci wywiadu - przygotowywano w brytyjskich i polskich ośrodkach szkoleniowych, najczęściej położonych na terenie Szkocji. Wszyscy byli ochotnikami. Nawet jeśli dowódcy poszczególnych jednostek kierowali oficerów podchorążych do misji w Polsce, nigdy nie odbywało się to na zasadzie rozkazu. Ostateczna decyzja zawsze pozostawała w gestii samego zainteresowanego. O przyjęciu na szkolenie, poza kondycją fizyczną, decydowały przede wszystkim predyspozycje psychiczne oraz inteligencja.
Od początku też "Cichociemni" nie stanowili formalnej jednostki wojskowej. Legendarny przydomek nadali sobie sami żołnierze podczas ćwiczeń w Szkocji - pozorowanych działań dywersyjnych. Musieli cicho i pod osłoną nocy wykonać zadanie, a potem niepostrzeżenie się wycofać. Najbardziej celną wydaje się dziś charakterystyka "Cichociemnych" jako wojskowego bractwa, którego członkowie w czasie służby w większości przypadków nie znali się i nie wiedzieli nic o sobie. Specyfika ich działań wykluczała posiadanie munduru, przez co nie mogli liczyć w przypadku schwytania na traktowanie zgodne z Konwencją Genewską. Nie posiadali patrona ani sztandaru. Jedyne, co ich wyróżniało, to znak bojowy Cichociemnych - Spadochroniarzy Armii Krajowej.
Z 2413 kandydatów wytypowano 605, z czego 579 skierowano do skoku. Do Polski poleciało 316, w tym jedna kobieta - Elżbieta Zawacka. W pierwszej kolejności do kraju wysyłani byli żołnierze wyszkoleni w dziedzinie dywersji, wywiadu, łączności oraz oficerowie sztabowi lub wąsko wyspecjalizowani przyszli pracownicy podziemia - fałszerze, specjaliści od wywiadu lotniczego lub morskiego. W każdym kolejnym locie, wśród skoczków znajdowali się także emisariusze oraz kurierzy wojskowi Sztabu Naczelnego Wodza. Należeli do nich głównie dowódcy ekip spadochronowych. W drugiej kolejności wysyłani byli już "Cichociemni", których zadanie polegało na wsparciu przygotowań do powstania powszechnego, a także odtworzeniu sił zbrojnych w kraju.
W tych grupach znajdowali się lotnicy, sztabowi oficerowie łączności, dowódcy oddziałów - zwłaszcza oficerowie broni pancernej i przeciwpancernej. Wraz z kolejnymi wyprawami wyruszali do kraju także kurierzy oraz emisariusze rządu, wysyłani przez Ministerstwo Spraw Wewnętrznych do Delegatury Rządu na Kraj.
Pierwszy lot odbył się w nocy z 15 na 16 lutego 1941 roku. Jednocześnie był to też pierwszy skok w okupowanej Europie. W operacji o kryptonimie "Adolphus" - ekipa "O" wzięli udział mjr Stanisław Krzymowski ps. "Kostka" i rtm. Józef Zabielski ps. "Żbik", a także kurier polityczny Czesław Raczkowski ps. "Orkan". Zrzut nie był idealny. Pomyłka pilota spowodowała, że skoczkowie wylądowali 19 km od Cieszyna zamiast 7,5 km od Włoszczowej. Rtm. Zabielski uszkodził sobie w czasie lądowania staw skokowy śródstopia. Kolejne loty kontynuowano w listopadzie tego samego roku do kwietnia 1942. Następna tura rozpoczęła się 1 września 1942 i trwała do końca kwietnia 1943. Później był jeszcze okres od września 1943 do końca lipca 1944 i od 1 sierpnia do 28 grudnia tego samego roku. Łącznie lotnictwo alianckie wykonało 858 operacji lotniczych nad terytorium Polski, tracąc 68 maszyn z załogami. Spadochroniarze podczas każdej wyprawy mieli przy sobie pieniądze i dewizy schowane w specjalnych pasach szerokości 18 cm i długości 120 cm Do końca wszystkich zrzutów przewieziono 26 299 375 $ w papierach i złocie, 1 755 000 funtów brytyjskich w złocie i 3 578 000 marek niemieckich. Ponadto dostarczono 670 ton sprzętu bojowego - broni, amunicji, materiałów wybuchowych, lekarstw, radiostacji itp.
Spośród 316 przybyłych do Polski "Cichociemnych", 37 wyspecjalizowanych było w wywiadzie, 50 - w łączności, 24 - to oficerowie sztabowi, 22 - służby lotnicze, 11 - instruktorzy pancerni i przeciwpancerni, 3 - specjaliści od legalizacji i podrabiania dokumentów, 169 - dywersanci i partyzanci. Razem z nimi wylądowało także 28 kurierów politycznych. Zginęło 112 ludzi. 9 podczas samego skoku. 94 poległo z bronią w ręku lub zostało zamordowanych przez Gestapo. 10 zażyło truciznę. 91 "Cichociemnych" wzięło udział Powstaniu Warszawskim. Największą ofiarę złożyło 18 z nich. 9 Spadochroniarzy Armii Krajowej już po wojnie skazano na śmierć. Niemal wszyscy, którzy przeżyli wojnę i nie wyjechali z kraju, trafili do komunistycznych więzień, odsiadując w nich nawet 10-letnie wyroki. Tymczasem spośród 316 "Cichociemnych", aż 221 za swoje zasługi zostało odznaczonych Orderem Virtuti Militari.
W 1995 roku, decyzją nr 119 Ministerstwa Obrony Narodowej z dnia 4 sierpnia, dla zachowania w pamięci czynów bojowych "Cichociemnych" - Spadochroniarzy Armii Krajowej, Minister Obrony Narodowej Wojciech Okoński zlecił Jednostce Wojskowej nr 2305 - GROM, przejęcie dziedzictwa i kontynuowanie tradycji "Cichociemnych". W 1999 roku Papież Jan Paweł II poświęcił Pomnik Armii Krajowej na którym widnieje inskrypcja "Tobie Ojczyzno", będąca dewizą "Cichociemnych",
a z czasem całej Armii Krajowej.
