Wielkie koncerny elektroniczne uruchamiają produkcję robotów zwanych "nieliniowcami skończonymi". Przypominają one do złudzenia człowieka, a jednocześnie są doskonalsze od niego. Roboty mają m. in. zastąpić ludzi w żegludze kosmicznej. Perspektywa zwielokrotnienia produkcji "nieliniowców" wzbudza niepokój UNESCO, która inicjuje próbny rejs kosmiczny, by zbadać przydatność robotów. Koncern "United Atomic Laboratory", zainteresowany bardzo w produkcji robotów, ma swojego kandydata na dowódcę lotu - posłusznego sobie komandora Kenta. Jednak Rada, której powierzono wybór dowódcy, decyduje się na kandydaturę komandora Pirxa licząc na jego obiektywną ocenę "nieliniowców". Pirx waha się przed przyjęciem propozycji, decyzję podejmuje po nieudanym zamachu UAL, z którego niemal cudem wychodzi cało. Obejmuje dowództwo statku kosmicznego "Goliath". Załoga składa się z ludzi i robotów, komandor nie wie jednak "kto jest kto". Rozpoczyna się lot do Saturna. Pirx uważnie obserwuje załogę szukając klucza do rozszyfrowania poszczególnych jej członków. Kilku z nich, łamiąc złożoną przed lotem przysięgę, demaskuje się przed Pirxem i przekazuje mu swoje sugestie. Tymczasem robot, I pilot, aranżuje niebezpieczną sytuację zaprogramowaną przy pomocy komputera, w której mają zginąć ludzie, a on ma doprowadzić bezpiecznie "Goliatha" na ziemię. Komputer, którym posłużył się robot, przewidział, że w tej sytuacji każdy rozkaz dowódcy prowadziłby do katastrofy. Nie wziął tylko pod uwagę ludzkiej słabości Pirxa, który w obliczu niebezpieczeństwa zawahał się z wydaniem rozkazu. Zdezorientowany robot zaczął działać jawnie, co doprowadziło go do zguby, a uratowało statek i załogę. Pirx, oskarżony po powrocie na ziemię o zniszczenie wielomilionowej wartości robota, staje przed Trybunałem Kosmicznym. Uniewinniony wraca w góry, na przerwany urlop.
